2022年08月05日 15:00
東京ロボティクスは、全身人型ロボット「Toala」を本格的に販売開始する。
東京ロボティクスは、人間共存ロボットを含む最先端ロボットを追求し、効率的な社会の実現を目指す早稲田大学発のロボティクススタートアップ。移動可能な全身人型ロボットは次世代の自律ロボットとして期待されているが、市販されている製品が少なく、アプリケーションの研究開発が進まないという現状があった。こうした課題を解決するため、同社はこれまで全身人型ロボットのフラグシップモデルとして「Torobo」を提供してきたが、今回、その廉価版である「Toala」を本格販売することにした。
「Toala」は、身長1300～1640mm、リーチ740mm、台車幅720mmと人に近いサイズで、片腕の可搬重量が最悪姿勢の保持で6kgと十分な力が出せるため、様々なアプリケーションの開発に用いることが可能。腕7軸×2本、腰3軸、首2軸、足回り4軸の関節構成により、人間の作業空間において人に近い可動域で作業ができる。関節外乱オブザーバの採用により、トルクセンサレスで外力検知やインピーダンス制御が可能。また、手先力覚センサのオプションを用いると、手先において高精度な力制御が可能になる。「Toala」はROSに対応しているため、ROSのシミュレータであるGazebo内のロボットと実機を同じプログラムを用いて動作させることができる。これによりロボットの動作を安全に検証することが可能だ。軌道計画や自己干渉判定に関しては、MoveIt!の機能を用いて標準で実装されている。
